Avaliação forense de integridade de logs de voo de drones PX4 usando consistência interna e manipulação controlada

O artigo, de autoria de Hala M. Hamadeh e Abdallah M. Almomani, foi aceito para publicação no volume 59 (dezembro de 2026) da FSI: Digital Investigation, um dos periódicos de referência em forense digital. O tema é a verificação pericial de logs de voo (flight logs) de veículos aéreos não tripulados que utilizam o firmware PX4 — base de controladores de voo populares como os da família PixHawk, usados tanto em drones comerciais quanto em projetos open source. A tentativa de acessar o texto completo via ScienceDirect retornou erro HTTP 403 (bloqueio de acesso da editora), de modo que a análise a seguir é contextual, baseada no título, no periódico e no conhecimento técnico geral sobre forense de logs PX4, sem atribuir aos autores achados específicos que não puderam ser confirmados na fonte.

Em termos técnicos, logs PX4 (formato .ulg) registram de forma sequencial e com marcação temporal diversos tópicos de telemetria — dados de IMU, GPS, altímetro barométrico, saídas de atuadores, atitude estimada pelo filtro de fusão sensorial, entre outros. Uma estratégia de "consistência interna" típica nesse domínio consiste em cruzar esses fluxos entre si (por exemplo, comparar deslocamento estimado por GPS com integração de acelerômetro/giroscópio, ou verificar monotonicidade e continuidade dos contadores e timestamps) para identificar saltos, lacunas ou contradições que não ocorreriam em um log genuíno. Já a "manipulação controlada" sugere que os autores editaram, removeram ou injetaram entradas de forma deliberada — alterando coordenadas, altitude ou horários, por exemplo — para testar empiricamente se as métricas de consistência propostas conseguem flagar esse tipo de adulteração.

A relevância prática é clara para quem atua em perícia envolvendo drones: UAVs estão cada vez mais presentes em investigações criminais (contrabando, sobrevoo de presídios, vigilância não autorizada), em acidentes e colisões, e em incidentes de segurança envolvendo invasão de espaço aéreo restrito. O log de voo costuma ser a principal evidência digital para reconstituir rota, horário e comportamento do piloto/operador, mas é também um artefato que pode ser editado pelo próprio operador antes da entrega às autoridades, seja via acesso direto ao cartão SD do controlador, seja por ferramentas de replay/edição de logs. Métodos confiáveis para detectar essa adulteração fortalecem a cadeia de custódia da evidência e sua admissibilidade em processos judiciais.

Sem acesso ao texto integral, não é possível precisar quais testes específicos os autores implementaram, nem as taxas de detecção reportadas para diferentes tipos de manipulação. Na prática, peritos que lidam com casos envolvendo PX4/ArduPilot devem buscar a publicação completa quando disponível e, enquanto isso, continuar cruzando múltiplas fontes de telemetria — o log local do controlador, o log do aplicativo de solo (ex. QGroundControl), e eventuais registros em nuvem do fabricante — em vez de confiar isoladamente em um único arquivo de log potencialmente editável.